基于改進(jìn)自抗擾控制的電動(dòng)伺服系統(tǒng)機(jī)械諧振抑制方法

摘要： 導(dǎo)彈發(fā)射和飛行過程中，電動(dòng)伺服系統(tǒng)受發(fā)動(dòng)機(jī)點(diǎn)火、氣動(dòng)負(fù)載、舵面沖擊等載荷作用下，加大結(jié)構(gòu)的磨損，導(dǎo)致系統(tǒng)結(jié)構(gòu)間隙的存在，極大地降低了傳動(dòng)剛度，并加劇諧振帶來的危害。本文提出改進(jìn)自抗擾控制器(active disturbance rejection controller, ADRC)以改善電動(dòng)伺服系統(tǒng)的位置跟蹤特性。首先分析了電動(dòng)伺服系統(tǒng)的機(jī)械諧振機(jī)理，設(shè)計(jì)了線性自抗擾控制器，利...