改進(jìn)雙向快速搜索隨機(jī)樹的無人艇路徑規(guī)劃

摘要： 針對雙向快速搜索隨機(jī)樹(bidirectional rapidly-exploring random tree, BI-RRT)算法在全局路徑規(guī)劃時存在搜索效率低、路徑拐點較多等問題，提出一種改進(jìn)BI-RRT的水面無人艇(unmanned surface vehicle, USV)全局路徑規(guī)劃算法。該算法采取了極度貪心的思想、高斯偏置隨機(jī)點采樣方法以及啟發(fā)式的節(jié)點擴(kuò)展策略，同時...