面向核事故應(yīng)急處置的遙操作系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)研究

摘要： 針對(duì)核事故現(xiàn)場(chǎng)的物理屏蔽嚴(yán)重、應(yīng)急處置作業(yè)條件復(fù)雜、作業(yè)對(duì)象不明確等特點(diǎn)，研究并設(shè)計(jì)了一款基于動(dòng)態(tài)自組網(wǎng)的機(jī)器人遙操作系統(tǒng)。在自組織網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)Mesh保持良好通訊的情況下，利用疊加在真實(shí)回傳視頻中的虛擬模型，提出一種基于空間梯度的人工勢(shì)場(chǎng)力覺引導(dǎo)算法。操作者可通過觀察視覺交互系統(tǒng)中模型的變化和感受施加在自研主手的引導(dǎo)力，提高時(shí)延條件下的操作效率和臨場(chǎng)感。實(shí)驗(yàn)表明，核輻射條件下遙操...