基于運動約束的航姿系統(tǒng)誤差自主補償方法

摘要： 為了提高車載捷聯(lián)航姿系統(tǒng)的長航時定姿精度，提出利用載車的運動約束條件對航姿系統(tǒng)誤差進行在線自主補償。首先，對航姿系統(tǒng)的傳感器誤差、安裝誤差等進行分析與建模，選取航姿系統(tǒng)的各項誤差作為誤差補償濾波的系統(tǒng)狀態(tài)，建立系統(tǒng)狀態(tài)方程。然后，根據(jù)發(fā)射車等特種車輛的運動特點，利用車輛運動約束條件，將載車行駛過程中航姿系統(tǒng)的速度輸出在車體坐標(biāo)系橫向和垂向上的投影分量作為誤差補償濾波的量測，推導(dǎo)...