基于改進關(guān)鍵幀篩選的多狀態(tài)約束卡爾曼濾波

摘要： 基于多狀態(tài)約束卡爾曼濾波的融合算法僅利用單幀圖像進行位姿估計，若初始化不正確，會導致視覺位姿估計發(fā)散嚴重；若將每個視覺特征點都包含進系統(tǒng)狀態(tài)向量，則極易增加系統(tǒng)計算負擔。針對上述問題，提出了一種改進的關(guān)鍵幀選擇算法，利用多個視覺關(guān)鍵幀對相同特征點的約束來減小視覺測量誤差，提高定位精度，同時只將關(guān)鍵幀解算出的相機位姿融入系統(tǒng)狀態(tài)向量，有效地降低了系統(tǒng)計算量。實驗表明，改進算法與E...