一種主動型踝關(guān)節(jié)助力外骨骼設(shè)計及性能實驗

摘要： 為實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)的運動助力，針對踝關(guān)節(jié)運動過程角度變化快、運動自由度多的特點，本文提出了一種基于多支鏈空間連桿機構(gòu)的主動助力外骨骼，通過電機帶動絲桿傳動并組合空間連桿機構(gòu)的設(shè)計方式，實現(xiàn)了踝關(guān)節(jié)主動的背屈/跖屈及從動的內(nèi)收/外展，旨在提高踝關(guān)節(jié)外骨骼運動跟隨的協(xié)調(diào)性，減少其對穿戴者運動自由度的限制。基于腳底測力系統(tǒng)進行步態(tài)識別，采用運動狀態(tài)機對踝關(guān)節(jié)助力外骨骼進行分層控制策略研究。...