故障修復(fù)增強的抗差濾波PDR/GNSS行人導(dǎo)航方法

摘要： 針對復(fù)雜環(huán)境下智能手機衛(wèi)星信號容易受到干擾而引起組合導(dǎo)航精度降低的問題，提出一種基于故障修復(fù)的抗差濾波行人導(dǎo)航方法。該法首先利用等價權(quán)因子實時調(diào)整觀測權(quán)值，以有效地減少觀測粗差對組合導(dǎo)航精度的影響。其次，針對松組合系統(tǒng)沒有觀測冗余的模型局限性，將抗差擴展卡爾曼濾波檢測區(qū)間分為無故障、偏離和異常3段。無故障時，不做處理；出現(xiàn)偏離時，對觀測值進行降權(quán)處理；異常情況下，利用預(yù)測新息對...