海上無(wú)人機(jī)對(duì)運(yùn)動(dòng)船舶的長(zhǎng)期檢測(cè)跟蹤算法

摘要： 針對(duì)無(wú)人機(jī)在海上對(duì)船舶進(jìn)行長(zhǎng)時(shí)跟蹤時(shí)，由于船身被遮擋及船舶離開(kāi)視野導(dǎo)致目標(biāo)跟蹤失敗的問(wèn)題，提出了基于YOLOv5和ECO＿HC相結(jié)合的海上目標(biāo)長(zhǎng)時(shí)檢測(cè)跟蹤算法。首先，利用感知哈希與峰值比例綜合評(píng)估跟蹤過(guò)程的可靠性，目標(biāo)丟失時(shí)利用YOLOv5檢測(cè)器重新定位目標(biāo)位置，并初始化跟蹤器模型，消除累計(jì)錯(cuò)誤信息。其次針對(duì)目標(biāo)在跟蹤過(guò)程中存在的旋轉(zhuǎn)變化，利用傅里葉-梅林變換進(jìn)行旋轉(zhuǎn)參數(shù)估計(jì)，...