基于混合蜜獾算法的機(jī)械臂最優(yōu)運(yùn)動規(guī)劃方法

摘要： 針對六自由度機(jī)械臂末端執(zhí)行器路徑及關(guān)節(jié)空間下軌跡的規(guī)劃問題,提出一種基于混合蜜獾算法和3-5-3分段多項(xiàng)式插值的最優(yōu)運(yùn)動規(guī)劃方法,實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂末端執(zhí)行器運(yùn)動路徑最短及關(guān)節(jié)運(yùn)動時間最優(yōu),并有效降低優(yōu)化路徑與規(guī)劃路徑的差異。首先,以標(biāo)準(zhǔn)蜜獾算法框架為基礎(chǔ),在初始化、全局尋優(yōu)與局部探索中采用混沌反向?qū)W習(xí)、轉(zhuǎn)移算子、正弦余弦算子以及自適應(yīng)擾動系數(shù)策略,提高最優(yōu)解質(zhì)量與尋優(yōu)能力,并據(jù)此設(shè)計(jì)...