中樞模式發(fā)生器與足端軌跡的非線性映射

摘要： 控制的仿生性和行走的穩(wěn)定性是四足機(jī)器人步態(tài)研究中重要的兩個(gè)方面。為了提高四足機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性,本文通過Hopf振蕩器搭建了CPG模型,分別實(shí)現(xiàn)了多種步態(tài)及步態(tài)之間的轉(zhuǎn)換。比較了基于CPG的步態(tài)控制方法和軌跡規(guī)劃的步態(tài)規(guī)劃方法在行走上的優(yōu)劣性。為了同時(shí)利用CPG控制和軌跡規(guī)劃的優(yōu)點(diǎn),提出采用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)將CPG控制曲線與足端軌跡逆運(yùn)動(dòng)學(xué)獲得的驅(qū)動(dòng)曲線進(jìn)行非線性映射,使得四足機(jī)器人在...