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基于FBG的機(jī)器手指尖觸覺感知研究

儀器儀表學(xué)報(bào) 頁(yè)數(shù)： 10 2024-05-15
摘要： 為了提高機(jī)器手指尖觸覺感知靈敏度和精度，基于機(jī)器手指尖觸覺感知機(jī)理分析，設(shè)計(jì)了特征分離式雙層“十字”型FBG觸覺感知單元，并進(jìn)行了有限元仿真分析，針對(duì)感知單元開展了標(biāo)定實(shí)驗(yàn)和抓握感知實(shí)驗(yàn)。基于接觸溫度和抓握力復(fù)合感知進(jìn)行了耦合分析，提出了基于鯨魚優(yōu)化算法優(yōu)化BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(WOA-BPNN)的解耦方法。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：FBG感知單元的接觸溫度靈敏度為11.255 pm/℃,抓握力靈...

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