油氣管道內(nèi)檢測器三維運動分析

摘要： 管道檢測清管器廣泛應(yīng)用于油氣管道內(nèi)部檢測。管道清管器的速度通常與管道中介質(zhì)的速度相同。但近年來，由于長距離運輸?shù)男枰?，管道中介質(zhì)的速度不斷增加，管道內(nèi)環(huán)境更加復(fù)雜，管道檢測器在管道內(nèi)的運動情況更加多變。因此，通過分析管道檢測器在油氣管道內(nèi)的運動原理，建立了檢測器在復(fù)雜管道下的運動模型；同時，基于數(shù)學(xué)模型，設(shè)計了一種雙皮碗-三支撐輪式的管道檢測器樣機(jī)；結(jié)合仿真和實驗，對管道檢測器...