主從異構(gòu)型液壓機(jī)械臂遙操作的相似性映射方法

摘要： 現(xiàn)有的重載液壓機(jī)械臂自由度多，執(zhí)行的任務(wù)繁復(fù)多樣，利用外骨骼來(lái)對(duì)其進(jìn)行遙操作能夠提高機(jī)械臂控制的精準(zhǔn)性和直觀性，有著不可替代的優(yōu)勢(shì)。根據(jù)人上肢穿戴性需要進(jìn)行設(shè)計(jì)會(huì)導(dǎo)致外骨骼與機(jī)械臂之間的結(jié)構(gòu)異構(gòu)，從而出現(xiàn)主從運(yùn)動(dòng)學(xué)不匹配的情況。基于四自由度外骨骼和七自由度冗余液壓機(jī)械臂之間的主從控制，提出了一種適用于主從異構(gòu)遙操作的笛卡爾-關(guān)節(jié)空間相似性映射方法，解決了二者自由度數(shù)量、自由度配...