基于自適應(yīng)阻抗控制的大負(fù)載液壓機(jī)械臂柔順控制

摘要： 針對(duì)大負(fù)載液壓機(jī)械臂的柔順作業(yè)問(wèn)題，提出了一種自適應(yīng)阻抗控制算法進(jìn)行機(jī)械臂柔順控制。算法根據(jù)六維力傳感器測(cè)量的接觸力信息和機(jī)械臂末端位置信息，對(duì)環(huán)境剛度和環(huán)境位置實(shí)時(shí)估計(jì)。根據(jù)環(huán)境剛度和環(huán)境位置的估計(jì)值，對(duì)機(jī)械臂的參考軌跡進(jìn)行修正，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)阻抗控制，以達(dá)到更佳的力控效果。開(kāi)展了液壓機(jī)械臂管道搬運(yùn)實(shí)驗(yàn)，進(jìn)行自適應(yīng)控制算法性能驗(yàn)證。結(jié)果表明，相較于傳統(tǒng)的阻抗控制算法，機(jī)械臂采用自... （共7頁(yè)）