機器人液壓旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)低速運動機理及實驗
液壓與氣動
頁數(shù): 10 2024-05-15
摘要: 針對機器人液壓旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的死區(qū)和低速爬行,研究其產(chǎn)生機理并進行了實驗分析。首先,論述了密封摩擦的機理,計算擺動缸各種密封機構(gòu)的摩擦力矩,構(gòu)建低速狀態(tài)下的摩擦模型;然后,利用數(shù)值分析方法對電液位置伺服系統(tǒng)建模,對低速爬行現(xiàn)象進行仿真分析;最后,通過實驗對死區(qū)和爬行現(xiàn)象進行驗證和分析,并觀察PID控制對爬行現(xiàn)象的改善作用。仿真和實驗結(jié)果表明:在密封元件的摩擦下,液壓擺動缸存在較大死區(qū)... (共10頁)