外肢體機(jī)器人驅(qū)動(dòng)單元低速死區(qū)自適應(yīng)補(bǔ)償方法

摘要： 為提高外肢體機(jī)器人高功率密度驅(qū)動(dòng)單元的控制精度，提出一種低速死區(qū)自適應(yīng)補(bǔ)償方法。首先基于最小二乘系統(tǒng)辨識與阻尼辨識方法建立驅(qū)動(dòng)單元模型，然后提出驅(qū)動(dòng)單元的計(jì)算力矩控制方法，最后提出驅(qū)動(dòng)單元的低速死區(qū)自適應(yīng)補(bǔ)償方法，并進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。研究結(jié)果表明，與傳統(tǒng)PID控制方法相比，采用計(jì)算力矩控制方法后驅(qū)動(dòng)單元最大角度跟蹤誤差減小了約53%,平均角度跟蹤誤差減小了約38%;在計(jì)算力矩控制...