基于多結(jié)構(gòu)語義特征的激光雷達(dá)里程計與建圖方法

摘要： 目前激光雷達(dá)里程計算法通常采用點、線、面特征或單一結(jié)構(gòu)語義特征，在特征稀疏場景下其匹配精度易受到干擾。針對該問題，提出了一種基于多結(jié)構(gòu)語義特征的激光雷達(dá)里程計與建圖方法。首先，提出了一種基于網(wǎng)格的多結(jié)構(gòu)語義特征提取方法，實現(xiàn)對柱面、地面以及平面的有效提取；然后，針對三類語義特征分別構(gòu)建匹配代價函數(shù)，實現(xiàn)了多結(jié)構(gòu)語義特征的聯(lián)合匹配；接著，建立三類語義特征的參數(shù)化描述模型，并針對性...