基于大腦海馬認(rèn)知機理的主從式AUV協(xié)同定位方法

摘要： 針對AUV協(xié)同定位系統(tǒng)中水聲測距信息存在大量野值的問題，提出一種基于哺乳動物大腦海馬體空間細(xì)胞認(rèn)知機理啟發(fā)的主從式AUV協(xié)同定位方法。首先，利用二維連續(xù)吸引子網(wǎng)絡(luò)模型對網(wǎng)格細(xì)胞進(jìn)行建模，并基于從艇速度與航向信息實現(xiàn)路徑積分；其次，引入競爭性Hebb網(wǎng)絡(luò)對多個網(wǎng)格細(xì)胞板自組織編碼，從而基于多尺度網(wǎng)格細(xì)胞板加權(quán)生成具有單個放電活動包的位置細(xì)胞板；最后，將主從艇之間的水聲測距量測信息...