柱塞氣舉工藝下基于重力觀測(cè)的MEMS全姿態(tài)位姿測(cè)量系統(tǒng)

摘要： 為解決柱塞小體積自主高精度位姿測(cè)量的難題，針對(duì)柱塞氣舉工藝，設(shè)計(jì)了一種基于重力觀測(cè)的微機(jī)電系統(tǒng)（MEMS）全姿態(tài)位姿測(cè)量系統(tǒng)。首先，利用柱塞工作過(guò)程中大部分時(shí)間不存在非重力運(yùn)動(dòng)加速度的特性，設(shè)計(jì)了基于重力觀測(cè)的自主導(dǎo)航算法提高位姿測(cè)量精度；其次，考慮到柱塞垂直運(yùn)動(dòng)過(guò)程中俯仰翻轉(zhuǎn)時(shí)無(wú)解的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了全姿態(tài)解算算法。最后，對(duì)所設(shè)計(jì)的位姿測(cè)量系統(tǒng)進(jìn)行了實(shí)物實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：所設(shè)計(jì)的...