基于激光SLAM輔助的陸用慣導(dǎo)行進間粗對準方法

摘要： 目前常見的陸用慣導(dǎo)系統(tǒng)的行進間對準方法往往存在一些各自的問題，如GPS輔助時容易受到信號遮蔽影響；而里程計輔助時往往會受到機動路線約束的限制。針對這些問題，提出了一種激光SLAM系統(tǒng)信息輔助的陸用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（SINS）行進間粗對準算法，推導(dǎo)了基于激光SLAM系統(tǒng)視在速度觀測矢量的姿態(tài)矩陣更新算法，利用基于REQUEST的雙矢量定姿方法，實現(xiàn)初始常值姿態(tài)矩陣C bn(0)的求取...