基于任務(wù)剖面的法向量位置模型阻尼切換算法

摘要： 為提升潛航器深遠(yuǎn)海復(fù)雜環(huán)境下的導(dǎo)航定位精度，提出一種基于任務(wù)剖面的法向量位置模型的阻尼切換算法。設(shè)計(jì)了外阻尼、內(nèi)阻尼和無阻尼之間的阻尼切換策略，將潛航器機(jī)動(dòng)狀態(tài)和多普勒計(jì)程儀（DVL）測速精度共同作為阻尼切換判據(jù)，引入模糊控制器以增強(qiáng)系統(tǒng)的魯棒性。算法提高了系統(tǒng)的環(huán)境適應(yīng)性并減小了頻繁阻尼切換引起的超調(diào)量?；谌蝿?wù)剖面設(shè)計(jì)了三種典型場景：潛航器大機(jī)動(dòng)、洋流劇烈波動(dòng)和遇到反潛聲吶...