基于圖優(yōu)化的GNSS/雙目視覺/慣性SLAM系統(tǒng)開發(fā)及應用
中國慣性技術學報
頁數(shù): 9 2024-05-30
摘要: 為提高機器人室外長航時定位精度,提出一種基于圖優(yōu)化的全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)/雙目視覺/慣性同時定位與建圖(SLAM)系統(tǒng)開發(fā)及應用。將空間中的線特征作為幾何約束的補充,集成至前端的特征提取及后端的位姿優(yōu)化線程,提升位姿解算精度。同時,以因子圖構建聯(lián)合優(yōu)化的圖結構,并推導出全局觀測誤差模型。近200 m的BullDog-CX機器人巡檢結果表明,所提算法相比于VINSFusi...