激光雷達/IMU/車輛運動學約束緊耦合SLAM算法

摘要： 針對自動駕駛車輛在全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)（GNSS）信號不足場景下的定位需求，提出了一種激光雷達/慣性測量裝置（IMU）/車輛運動學約束緊耦合的同時定位與地圖構建（SLAM）算法。首先，基于IMU角速度、車輛后軸輪速和前輪轉角構建車輛運動學約束，將車輛運動的位移和姿態(tài)信息解耦，構建位移和姿態(tài)約束以提高優(yōu)化結果的準確性；然后，根據(jù)點云特征點數(shù)量和車輛轉向角度引入自適應調整系數(shù)，實時調節(jié)... （共9頁）