Attention-GRU神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)輔助的SINS/DVL組合導(dǎo)航算法

摘要： 針對(duì)多普勒測(cè)速儀（DVL）短時(shí)失效導(dǎo)致定位精度下降的問(wèn)題，提出了一種注意力機(jī)制門控循環(huán)單元（Attention-GRU）輔助的捷聯(lián)慣導(dǎo)（SINS）/DVL組合導(dǎo)航算法。當(dāng)DVL測(cè)速有效時(shí)，使用SINS/DVL組合導(dǎo)航信息對(duì)Attention-GRU神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練。當(dāng)DVL故障時(shí)，使用訓(xùn)練完畢的Attention-GRU神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)DVL速度輔助校正SINS。仿真結(jié)果表明：當(dāng)D...