面向?qū)嵈\(yùn)動(dòng)特性的軌跡發(fā)生器設(shè)計(jì)

摘要： 為提高軌跡發(fā)生器生成的仿真數(shù)據(jù)與實(shí)船運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的符合性，設(shè)計(jì)了一種面向?qū)嵈\(yùn)動(dòng)特性的船舶軌跡發(fā)生器。利用GPR-DBSCAN算法，將實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)識(shí)別分割成不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，再結(jié)合船舶運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程，建立了不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的船舶運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型，并給出了姿態(tài)速度和位置（AVP）、慣性測(cè)量單元（IMU）數(shù)據(jù)生成算法。最后利用非線性回歸辨識(shí)模型中的未知參數(shù)，完成船舶軌跡發(fā)生器的構(gòu)建。仿真和實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)...