非視距環(huán)境下顧及桿臂補(bǔ)償?shù)腢WB/IMU定位算法

摘要： 針對非視距（NLOS）誤差和傳感器桿臂影響超寬帶（UWB）/慣性測量單元（IMU）組合定位精度的問題，提出了一種NLOS環(huán)境下顧及桿臂補(bǔ)償?shù)亩ㄎ凰惴?。根?jù)UWB偽距在定位過程中的局部線性特性，設(shè)計了基于強(qiáng)局部加權(quán)回歸法的NLOS識別與抑制算法，提高了UWB迭代定位算法的精度。利用顧及桿臂的改進(jìn)抗差奇異值分解無跡卡爾曼濾波（LA-IRUKF）算法對優(yōu)化后的觀測數(shù)據(jù)和狀態(tài)模型進(jìn)行組...