平坦地形條件下改進RPF的TAN方法

摘要： 針對地形輔助導航系統中遞歸地形匹配方法在平坦地形條件下位置估計魯棒性差的問題，提出了一種基于集合卡爾曼濾波和正則化粒子濾波（RPF）的地形匹配方法。首先分別以航行器的水平位置分量和多波束聲納的高程測量值作為地形匹配系統的狀態(tài)量和觀測量，然后采用基于投影的方案補償航行器姿態(tài)變化導致的測深誤差，最后利用集合卡爾曼濾波器更新RPF中的條件建議分布以實現遞歸地形匹配。通過船載湖試數據評...