多船確定性避碰行動最優(yōu)決策模型

摘要： 針對多船復(fù)雜近距離會遇態(tài)勢，提出了一種確定性避碰行動最優(yōu)決策模型?？紤]到船舶運(yùn)動具有時變時滯特性以及風(fēng)浪干擾的影響，結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和后推技術(shù)設(shè)計了船舶操縱運(yùn)動控制器。同時結(jié)合多船會遇特點(diǎn)提出了多船避碰要素動態(tài)數(shù)學(xué)模型，并利用協(xié)同船舶領(lǐng)域確定符合安全閾值的最優(yōu)避碰策略。當(dāng)讓路船駛過所有船的最小會遇距離點(diǎn)后，利用人工勢場法規(guī)劃讓路船駛向目標(biāo)點(diǎn)的最優(yōu)路徑。最后利用該模型對多船多場景近距...