基于實(shí)航數(shù)據(jù)的可變翼無人潛航器滑翔運(yùn)動(dòng)水動(dòng)力參數(shù)辨識(shí)研究

摘要： 可變翼混合驅(qū)動(dòng)無人潛航器是一種新概念水下潛器，具有功耗低和航程長的優(yōu)點(diǎn)，若利用尾部的推進(jìn)器還具有良好的機(jī)動(dòng)性。此外，其特殊的機(jī)械結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)開翼和合翼兩種狀態(tài)，適合在復(fù)雜的海洋環(huán)境中執(zhí)行探索和監(jiān)測(cè)作業(yè)。論文以中國船舶科學(xué)研究中心自主研發(fā)的原型樣機(jī)“海翔500X”為研究對(duì)象，提出充分利用實(shí)航數(shù)據(jù)獲取水動(dòng)力參數(shù)的方法。對(duì)無人潛航器建立動(dòng)力學(xué)模型和推導(dǎo)穩(wěn)態(tài)關(guān)系；針對(duì)大深度環(huán)境中攻角數(shù)據(jù)...