基于實航數(shù)據(jù)驅(qū)動的無人艇操縱運動辨識建模

摘要： 為快速構(gòu)建符合海洋航行器實際運動特性的操縱運動模型，開展基于“精?！睙o人艇實航湖試數(shù)據(jù)驅(qū)動的無人艇操縱運動辨識建模研究。無人艇操縱運動辨識建模的框架以非線性水動力模型和推進(jìn)器經(jīng)驗?zāi)Ｐ妥鳛橄闰炛R約束，利用隨機(jī)舵角序列激勵下的航行數(shù)據(jù)作為訓(xùn)練集，采用支持向量機(jī)回歸方法完成建模過程，著重探討了在環(huán)境干擾下構(gòu)建艇體動力學(xué)模型的可行性。結(jié)果表明，所提出的方法能夠快速構(gòu)建具有非線性特性的...