基于3D相機(jī)的拆垛機(jī)器人手眼標(biāo)定方法研究

摘要： 為了提高拆垛機(jī)器人手眼標(biāo)定的準(zhǔn)確度，設(shè)計(jì)了一種結(jié)合有序點(diǎn)云和對(duì)偶四元數(shù)的改進(jìn)粒子群優(yōu)化算法的手眼標(biāo)定方法。首先，采用三層梯狀采樣法獲取不同姿態(tài)的手眼標(biāo)定數(shù)據(jù)；然后，對(duì)圓形標(biāo)定板進(jìn)行圓心提取，采用加權(quán)奇異值分解的方案求解定位點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)平移矩陣，減少了噪聲干擾；最后，將求得的剛性變換矩陣轉(zhuǎn)換為對(duì)偶四元數(shù)，采用改進(jìn)的自適應(yīng)粒子群優(yōu)化算法求解出手眼矩陣的旋轉(zhuǎn)和平移部分。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，手眼...