基于改進正余弦算法的機械臂軌跡規(guī)劃

摘要： 為盡可能提高機械臂的工作效率，提出了一種基于改進正余弦算法的時間最優(yōu)3-5-3多項式插值軌跡規(guī)劃算法，根據(jù)適應度動態(tài)調整平衡因子，優(yōu)化了算法的局部開發(fā)能力，并通過引入Lévy飛行加強了算法全局搜索的能力。以UR5e機械臂為研究對象，利用機器人運動學獲得多項式插值軌跡；在角度，角速度和角加速度的約束下，使用改進正余弦算法對軌跡插值時間進行優(yōu)化；通過MATLAB軟件進行仿真實驗，并...