基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)自學(xué)習(xí)的阻抗控制

摘要： 針對(duì)機(jī)器人在打磨過(guò)程中環(huán)境剛度和位置未知，傳統(tǒng)的阻抗控制難以有效保持打磨質(zhì)量的問(wèn)題，提出了一種基于調(diào)節(jié)參數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自學(xué)習(xí)的阻抗控制。由于基于李雅普諾夫穩(wěn)定性理論設(shè)計(jì)的阻尼參數(shù)補(bǔ)償方法中調(diào)節(jié)參數(shù)的選取直接影響系統(tǒng)的控制性能，根據(jù)阻尼補(bǔ)償?shù)臄?shù)學(xué)描述，構(gòu)建神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，用于其參數(shù)自適應(yīng)調(diào)節(jié)，設(shè)計(jì)不同的激勵(lì)函數(shù)用于反映阻尼在多種因素影響下變化的特征。通過(guò)所搭建的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線學(xué)習(xí)，實(shí)現(xiàn)參數(shù)的...