2-RRR并聯(lián)機構的運動學及工作空間分析

摘要： 針對當前主從式醫(yī)療手術機器人主手結構設計及高精度運動的需要，設計了一種可在空間中做定心運動的兩自由度并聯(lián)機構-2RRR型并聯(lián)機構。首先，基于約束螺旋理論分析了該2-RRR并聯(lián)機構的自由度數(shù)目和性質，并采用修正的Grübler-Kutzbach準則對機構的自由度分析進行驗證；然后，基于機構的結構特性及幾何約束條件，采用封閉矢量法構建了機構的正逆運動學模型，獲得了其位置的封閉解；最... （共5頁）