基于BD-RRT算法的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃研究

摘要： 針對(duì)Bi-RRT算法規(guī)劃路徑不平滑、路徑生成冗余、規(guī)劃時(shí)間長(zhǎng)和動(dòng)態(tài)環(huán)境不適用等問(wèn)題，展開(kāi)了基于BD-RRT(bidirectional-dynamic-RRT)算法的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃研究，以解決實(shí)際場(chǎng)景中障礙物變化時(shí)的避障問(wèn)題。在路徑生長(zhǎng)方面，提出動(dòng)態(tài)步長(zhǎng)增長(zhǎng)策略提高對(duì)障礙物附近點(diǎn)的采樣精度，減少采樣點(diǎn)以增強(qiáng)算法的探索能力；在環(huán)境發(fā)生改變時(shí)，引入動(dòng)態(tài)RRT算法，可以修剪首次規(guī)劃路徑...