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融合改進(jìn)Dijkstra算法和動(dòng)態(tài)窗口法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃

組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù) 頁數(shù)： 5 2024-03-20
摘要： 為解決移動(dòng)機(jī)器人在智能制造車間的全局路徑規(guī)劃和局部動(dòng)態(tài)避障問題，提出一種融合改進(jìn)的Dijkstra算法和改進(jìn)的DWA算法，對傳統(tǒng)Dijkstra算法的路徑進(jìn)行平滑優(yōu)化，使得路徑軌跡更加平滑，動(dòng)態(tài)改變DWA算法中速度評價(jià)權(quán)重函數(shù)，提高避障效率。仿真結(jié)果表明，改進(jìn)Dijkstra算法路徑平滑優(yōu)化后，平均路程縮短比例為0.65%,平均偏航角震蕩次數(shù)減少了67.70%,改進(jìn)后的DWA算...

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