基于事件觸發(fā)的機械臂軌跡跟蹤控制

摘要： 針對2-DOF機械臂系統(tǒng)存在網(wǎng)絡通信約束和外部擾動時的軌跡跟蹤問題，提出了一種自適應事件觸發(fā)滑?？刂撇呗浴Ｊ紫?，以2-DOF機械臂的動力學模型為基礎，利用歸一化的反正切函數(shù)設計滑?？刂破骶徑馇袚Q到滑模面時的不連續(xù)性，減小控制系統(tǒng)存在的抖振問題；其次，為節(jié)省網(wǎng)絡通信資源，基于此控制器提出一種自適應事件觸發(fā)機制，可以根據(jù)狀態(tài)誤差動態(tài)調整觸發(fā)閾值，降低觸發(fā)頻率；最后，利用Lyapun...