基于六軸機器人的運動學(xué)分析與軌跡規(guī)劃

摘要： 為了進一步提高機械臂的工作效率以及保持運行軌跡的平穩(wěn)、連續(xù)，對機器人進行運動學(xué)分析和時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃。以大族E05協(xié)作機器人為研究對象，基于D-H參數(shù)法建立機器人運動學(xué)模型，并進行正、逆運動學(xué)分析，基于改進的粒子群算法對機械臂3-5-3分段多項式插值軌跡規(guī)劃模型進行時間優(yōu)化。通過MATLAB中機器人工具箱構(gòu)建機械臂仿真模型，進行軌跡規(guī)劃仿真實驗。實驗結(jié)果表明，機械臂逆運動學(xué)求解...