基于K-PSO算法的機器人運動學參數(shù)標定方法

摘要： 針對機器人運動中產(chǎn)生的誤差的問題，提出了一種基于K-PSO算法的機器人運動學參數(shù)標定方法，該方法用于機器人參數(shù)標定中可對誤差進行彌補，大大提高機器人的運動精度。K-PSO算法結合了K均值聚類和粒子群優(yōu)化的思想，利用K均值聚類算法對機器人的運動學參數(shù)初始粒子進行分組，然后通過改進的粒子群優(yōu)化算法對參數(shù)進行優(yōu)化。實驗結果表明，改進K-PSO方法能夠有效地減少計算復雜度，并且具有更快...