機器人重力與摩擦力的精確辨識研究

摘要： 提出了一種基于電流估計的機器人重力及摩擦力辨識方法，具有辨識簡單、快捷、精確的優(yōu)點。建立了關(guān)于機器人重力項參數(shù)的線性回歸模型，并基于QR分解的數(shù)值方法提取出可被辨識的重力項參數(shù)；設(shè)計了具有周期性的對稱拼接的拋物線過渡的線性插值激勵軌跡，并利用最小二乘法估計重力項參數(shù)。基于庫倫-粘滯模型和Stribeck模型對機器人各關(guān)節(jié)進行了摩擦力建模及辨識，提升了摩擦模型的擬合精度。實驗表明...