基于改進RRT~*算法的機械臂避障路徑規(guī)劃

摘要： 針對漸進最優(yōu)快速擴展隨機樹(RRT~*)算法在機械臂避障路徑規(guī)劃中存在隨機性較大、效率低、路徑不光滑等缺點，提出了一種基于目標導(dǎo)向策略并結(jié)合雙向擴展的改進RRT~*算法。在傳統(tǒng)RRT~*算法基礎(chǔ)上，添加一個目標偏置函數(shù)，增加目標點的采樣概率，同時引入雙向擴展機制，加速擴展過程。在擴展新節(jié)點時，進行重復(fù)性檢測，刪除重復(fù)節(jié)點，首次找到路徑后采用橢球子空間采樣策略，縮小采樣空間，最后...