數據驅動的6R型串聯(lián)工業(yè)機器人精度性能提升

摘要： 隨著工業(yè)機器人在高端制造領域應用中的不斷深入，其絕對定位精度低的問題越加凸顯。研究了基于神經網絡的機器人實際位姿誤差預測問題，針對Staubli TX60型串聯(lián)工業(yè)機器人進行了運動學建模和誤差分析，并搭建了基于Leica AT960激光跟蹤儀的機器人測量實驗平臺，測量并計算了大量末端位姿誤差數據。設計并優(yōu)化最佳DNN神經網絡結構，利用該神經網絡預測機器人實際位姿誤差，避免了基于...