4+2自由度葉片拋磨專用機器人軌跡規(guī)劃方法研究

摘要： 砂帶拋磨作為復雜曲面葉片精密加工的最后一道工序，其加工質量直接影響葉片的服役性能和壽命。傳統(tǒng)6自由度機器人多關節(jié)串聯(lián)具有明顯的弱剛性，在末端夾持大型葉片時抗變形能力欠佳。為此，文章自主設計研發(fā)了4+2自由度葉片拋磨專用機器人系統(tǒng)，并開展復雜曲面葉片拋磨軌跡規(guī)劃方法研究。首先基于D-H法建立該機器人運動學模型，進行機器人運動學的正、逆解的求解；其次給出了綜合考慮拋磨工具與工件曲率...