彈性驅(qū)動系統(tǒng)二自由度速度控制策略

摘要： 針對二慣量彈性驅(qū)動系統(tǒng)，為了提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性，文章基于極點配置法對IP和PI速度控制系統(tǒng)進(jìn)行參數(shù)設(shè)計，分析系統(tǒng)的阻尼特性。為改善系統(tǒng)快速性和穩(wěn)定性，導(dǎo)入二自由度控制技術(shù)提高系統(tǒng)的設(shè)計自由度并增加一個前饋調(diào)節(jié)因子，分析其調(diào)節(jié)規(guī)律并給出一種設(shè)計方案。仿真分析表明，極點配置法結(jié)合二自由度控制可以保證速度控制系統(tǒng)快速性和穩(wěn)定性的平衡，并且通過實驗論證了設(shè)計的有效性。