多移動(dòng)機(jī)器人固定時(shí)間編隊(duì)控制

摘要： 為了減少初始位置對(duì)編隊(duì)系統(tǒng)收斂時(shí)間的影響，本文提出了一種多移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)的固定時(shí)間編隊(duì)控制方法。該方法依據(jù)領(lǐng)航-跟隨法，將n個(gè)機(jī)器人的編隊(duì)控制問題轉(zhuǎn)化為n-1對(duì)跟隨者與其指定領(lǐng)航者之間的跟蹤控制問題。在領(lǐng)航-跟隨結(jié)構(gòu)模型下，設(shè)計(jì)了基于反步法的固定時(shí)間控制器使跟隨機(jī)器人與領(lǐng)航機(jī)器人保持固定的距離與角度?；诶钛牌罩Z夫穩(wěn)定性理論，對(duì)編隊(duì)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性進(jìn)行了分析。仿真和實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證...