基于改進CBS算法的多智能體路徑規(guī)劃

摘要： 在基于沖突的搜索(conflict-based search, CBS)算法中，沖突的選擇具有隨機性，導致CBS算法在多智能體路徑規(guī)劃方面的求解效率不佳。為此，本文提出一種改進CBS算法的多智能體路徑規(guī)劃算法。首先，基于沖突子節(jié)點的相關信息，提出了一種新的沖突選擇策略；然后，為發(fā)揮新策略的優(yōu)勢和進一步減少算法的運行時間，采用基于神經網絡的RankNet算法來學習新策略，從而得到...