基于地面約束和主成分分析特征提取的室內(nèi)激光SLAM系統(tǒng)

摘要： 針對(duì)室內(nèi)同步定位和建圖(SLAM)存在特征點(diǎn)穩(wěn)定性不足及垂直方向誤差累積的問(wèn)題，提出了一種基于地面約束和主成分分析特征提取的室內(nèi)激光SLAM系統(tǒng)。首先，通過(guò)主成分分析方法提取出代表性強(qiáng)、穩(wěn)定性強(qiáng)的特征點(diǎn)，從而提高特征匹配和位姿優(yōu)化的準(zhǔn)確性；然后，在特征提取模塊和建圖模塊分別檢測(cè)地面，并將地面約束加入到位姿的計(jì)算中。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：在各種室內(nèi)環(huán)境中，相較于其他激光SLAM方法，在保...