基于D~*Lite算法的多機(jī)器人非凸區(qū)域覆蓋控制方法研究

摘要： 針對非凸區(qū)域下感知范圍有限的多機(jī)器人協(xié)作區(qū)域覆蓋問題，重新定義非凸環(huán)境下的距離度量函數(shù)、控制方法以及未知環(huán)境的定義方法，融合D~*Lite算法啟發(fā)式和增量式的特點(diǎn)，應(yīng)用于具有動態(tài)特性的未知環(huán)境的探索覆蓋。通過仿真實(shí)驗(yàn)，與基于Dijskra算法的非凸覆蓋算法相比，在已知環(huán)境下，算法覆蓋率和冗余率分別達(dá)到97.98%和26.53%,未知環(huán)境下算法覆蓋率和冗余率分別達(dá)到98.96%和...