建立安全換道域的換道決策與規(guī)劃

摘要： 局部路徑規(guī)劃強(qiáng)調(diào)在微觀交通場(chǎng)景中輸出一條可行駛路徑，對(duì)每一離散時(shí)刻的路徑點(diǎn)都要求有極高的安全性和舒適性?，F(xiàn)有的局部路徑規(guī)劃方法中鮮有考慮路徑曲率是否連續(xù)、路徑起訖點(diǎn)約束等物理特性的基于安全換道域的換道決策與規(guī)劃方法。本研究中對(duì)典型的換道場(chǎng)景建立了臨界安全換道角模型，對(duì)無(wú)法演變?yōu)閱握系K車換道場(chǎng)景的雙障礙車換道場(chǎng)景建立了安全換道域。對(duì)比了幾種常用換道路徑，篩選出B樣條曲線法作為局部...