輪足復(fù)合式爬壁機(jī)器人研究綜述

摘要： 當(dāng)前輪足復(fù)合式機(jī)器人機(jī)構(gòu)主要包含輪足結(jié)合、分離復(fù)合以及變形輪足，分別能夠?qū)崿F(xiàn)不同障礙通道的移動(dòng)作業(yè)、復(fù)雜未知環(huán)境的探索操作以及突發(fā)應(yīng)急救援等應(yīng)用。然而，針對(duì)船舶、壓力儲(chǔ)罐等金屬立面環(huán)境，輪足復(fù)合式爬壁機(jī)器人必須兼具壁面適應(yīng)、越障和壁面過(guò)渡的全位置自主作業(yè)能力，應(yīng)用于壁面焊接、清洗、檢測(cè)等作業(yè)任務(wù)。對(duì)比分析當(dāng)前的國(guó)內(nèi)外研究，輪足復(fù)合式爬壁機(jī)器人針對(duì)在垂直和傾斜壁面的工程應(yīng)用有良好...